[Warning] Using a password on the command line interface can be insecure.

というエラーが出ないようにするためには、/etc/my.cnfに

[client]
user={ユーザ名}
password={パスワード}

を追加し、

$mysql --defaults-extra-file=/etc/my.cnf

とすればエラーなく実行できます!

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