WordPressのwp_nav_menuで出力されるメニューからliを消してリンクのみにする

WordPressのメニュー機能はとても便利なのですが、<ul><li></li></ul>形式で出力されます。
これをただのリンクのみ出力に変更する方法です。

<?php $menuParameters = array(
  'container'       => false,
  'echo'            => false,
  'menu' => 'sub_menu', //オプション：表示したいメニューの名称
  'items_wrap'      => '%3$s',
  'depth'           => 0,
  'after' => '|' //オプション：出力されるテキストの後に付けたい区切りなどがある場合など
);

echo '|'.strip_tags(wp_nav_menu( $menuParameters ), '<a>' ); ?>

参考：Remove LI Elements From Output of wp_nav_menu