SSHキーの作成

sudo -u jenkins -H ssh-keygen -t rsa -C hoge@hoge.com
cat /var/lib/jenkins/.ssh/id_rsa.pub

Github でユーザーアカウントの SSH Keys に追加

github にログインしてSettings→SSK Keysのメニューから行います。

jenkinsサーバーからgithubへ接続確認

sudo -u jenkins ssh -T git@github.com
yes

jenkinsサーバーのgitデフォルトユーザーを設定

sudo -u jenkins git config --global user.email "hoge@hoge.com"
sudo -u jenkins git config --global user.name "hoge"

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